土炮制機械手掌(Hand Robot)＋彎曲傳感器-Arduino
機械手掌(Hand Robot)土炮制-Arduino 最近在很多平台上看到機械手掌被廣範使用在義肢上, 使得有須求的人得到一個很好的輔助功能,我自己本身 也是有殘缺的人,雖然不是四肢上,是聽覺有問題,所以能 感同身受,我相信未來能發展到任何殘缺都有能輔助的 AI設備可使用。然後這個動機使我也想利用Arduino來\ 做個機械手掌,了解一下箇中原理。 本想用３Ｄ列印手掌出來,但有點擔心要結合關節有難度 於是先用紙板裁剪,這裡要比較留意的是關節處要有足夠 的空間,才能彎曲,用紙板是最簡易的材料,因為紙板折彎後 放開,會自動攤平,其實也可以用實心的海綿,效果應該不錯。 材料 吸管若干支 紙箱紙板 小細線或尼龍線 伺服馬達 x5 PCA9685 x1 Arduino UNO x1 舵機固定在適當的位置後再來就剩下程式碼 程式碼 #include <Wire.h> #include <Adafruit_PWMServoDriver.h> #define SERVO_FREQ 60 // Analog servos run at ~50 Hz updates //angleMax=600 //angleMin=150 Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver (); int val ; void setup () { Serial . begin ( 9600 ); pwm . begin (); pwm . setOscillatorFrequency ( 27000000 ); pwm . setPWMFreq ( SERVO_FREQ ); // Analog servos run at ~50 Hz updates delay ( 10 ); } void loop () { for ( int i = 500 ; i > 200 ; i -= 20 ) {