智能小車開發實作(1)-功能調試-前進,後退,左轉,右轉調試

 智能小車開發實作功能調試-前進,後退,左轉,右轉調試

前言

玩arduino一段時間了，覺得真的很方便，好像想的到的都能做

腦中不停的想像出idea，列了一堆清單，有的已實現，有的還

沒著落。不過最想做的就是智能小車系統，我個人覺得智能小

車可以含概的範圍非常廣，有點像是把零碎的功能集合於一身

，例如:動力驅動系統，影像辨識系統，感知系統等等....。

這幾天小車的零件剛到，就趁此一樣樣實踐出來。

材料

小車套件

Arduino uno

L298p馬達擴展版

18650電池2顆 #建議使用,如用普通aaa乾電池,有時會驅動不了馬達

第一階段

組裝小車套件

可以參考以下的影片

認識Ｌ２９８Ｐ擴展版

這塊版有點意思，廠商已經定意好一些參數，簡化了一些繁鎖的部份

拿到板子時可以先用廠商附的程式碼測試一下。

主要參數:

1.邏輯部分輸入電壓VDD：5V

2.驅動部分輸入電壓VS：VIN輸入6.5〜12V，PWRIN輸入4.8〜35V ＃建議使用18650串聯電池

3.邏輯部分工作電流Iss：<36mA

4.驅動部分工作電流Io：<2A

5.最大耗散功率：25W（T = 75℃）

6.控制信號輸入允許：高靈敏度2.3V <Vin <5V，瞬態-0.3V <Vin <1.5V

7.工作溫度：-25 ＋ 130℃

8.硬件接口：5.0mm間距接線柱

9.帶固定扣，並可以通過排針接入控制信號

10.驅動形式：雙路大功率H橋驅動

11.初始佔用：D4〜D7直接驅動電

12.支持PWM / PLL模式電機速度控制

13.尺寸：68 * 53mm

廠商附的程式碼如下:

int E1 = 10; // PWM1

int M1 = 12; // MOTO1

int E2 =11; // PWM2

int M2 = 13; // MOTO1

void setup(){

pinMode(M1, OUTPUT);

pinMode(M2, OUTPUT);

}

void loop(){

{ int value;

for(value = 0 ; value <= 255; value+=5)//两路电机正转

{

digitalWrite(M1,HIGH);

digitalWrite(M2, HIGH);

analogWrite(E1, value);//PWM 调速

analogWrite(E2, value);//PWM 调速

delay(30);

}

delay(1000);}

{ int value;

for(value = 0 ; value <= 255; value+=5)// 两路电机反转

{

digitalWrite(M1,LOW);

digitalWrite(M2, LOW);

analogWrite(E1, value);//PWM 调速

analogWrite(E2, value);//PWM 调速

delay(30);

}

delay(1000);}

}

編寫我自己要的動作組

因為我想要先做藍芽控制小車，所以有必要寫前，後，左，右的控制

稍微修改一下原來廠商的範例:

int E1 = 10; //pwm

int M1 = 12;

int E2 = 11; //pwm

int M2 = 13;

//R_speed & L_speed  0~255

void forward(byte R_SPEED, byte L_SPEED)

{

  analogWrite(E1, R_SPEED);

  analogWrite(E2, L_SPEED);

  digitalWrite(M1, HIGH);

  digitalWrite(M2, HIGH);

  delay(50);

}

void back(byte R_SPEED, byte L_SPEED)

{

  analogWrite(E1, R_SPEED);

  analogWrite(E2, L_SPEED);

  digitalWrite(M1, LOW);

  digitalWrite(M2, LOW);

  delay(50);

}

void right(byte R_SPEED, byte L_SPEED){

  analogWrite(E1, R_SPEED);

  analogWrite(E2, L_SPEED);

  digitalWrite(M1, HIGH);

  digitalWrite(M2, LOW);

  delay(50);

}

void left(byte R_SPEED, byte L_SPEED){

  analogWrite(E1, R_SPEED);

  analogWrite(E2, L_SPEED);

  digitalWrite(M1, LOW);

  digitalWrite(M2, HIGH);

  delay(50);

}

void stop(byte R_SPEED, byte L_SPEED)

{

  analogWrite(E1, R_SPEED);

  analogWrite(E2, L_SPEED);

  digitalWrite(M1, HIGH);

  digitalWrite(M2, HIGH);

  // delay(50);

}

void setup()

{

  pinMode(M1, OUTPUT);

  pinMode(M2, OUTPUT);

}

void loop()

{

  back(80, 80);

  delay(1000);

  stop(0, 0);

  delay(1000);

  forward(80, 80);

  delay(1000);

  stop(0, 0);

  delay(1000);

  right(100, 70);

  delay(1000);

  stop(0, 0);

  delay(1000);

  left(70, 100);

  delay(1000);

  stop(0, 0);

  delay(1000);

}