(實習)機械手臂-利用最原始的方式回圈做特定動作

前言:

每個男人都有心中的玩具，尤其拿到手後有藏不住的喜侻，

這是生活在有壓力的社會上的小確幸，一路這樣玩，物聯網

到機械裝置，真的有很多是我一頭裁入無法自拔的新鮮事物

。今天把放了一陣子的機械臂重新拿來把玩。之前因為沒有

利用舵控板，電壓和動作顯的很不穩，以為是舵機壞了，結

果是電壓不穩的因素造成動作失準，後來加了舵控板就都

ｏｋ了。

材料:

材料我是在淘寶買的"微雪官方＂出的鋁合金機械臂，說真的

買壓克利的覺得比較好一點，因為螺絲部份動作沒多少就鬆了

扭緊一點又會讓結構卡卡的。

材料可以參考微雪官網—https://www.waveshare.net/wiki/Robot_Arm_for_Pi

原本我是想用樹莓派來玩，但後來覺得Arduino比較方便。

實現動作目標：

我設定機械臂的控制項目

1. 迴圈控制
2. 把手模組控制
3. 無線藍芽控制

這次先以第1個迴圈來最控制

須要一個16路舵機控制板-PCA9685

並下載Adafruit_PWMServoDriver庫

接線方法:

程式碼:

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

// 1 100~450 上下

// 2 300~600 前後

// 3 400~600 夾子

void setup() {

    Serial.begin(9600);

    Serial.println("8 channel Servo test!");

    pwm.begin();

    pwm.setOscillatorFrequency(27000000);

    pwm.setPWMFreq(60); 

    pwm.setPWM(0, 0, 380);

    pwm.setPWM(1, 0, 350);

    delay(10);

}

  

void loop(){

    // 轉左

    for (int i=380; i<500; i+=10){

        pwm.setPWM(0, 0, i);

        delay(50);

    }

// 下

    for (int i=400; i>50; i-=10){

        pwm.setPWM(1, 0, i);

        delay(50);

    }

// 前

    for (int i=400; i<550; i+=10){

        pwm.setPWM(2, 0, i);

        delay(50);

    }

    

// 夾物

    pwm.setPWM(3, 0, 600);

    delay(50);

    pwm.setPWM(3, 0, 400);

// 上

    for (int i=50; i<350; i+=10){

        pwm.setPWM(1, 0, i);

        delay(50);

    }

// 後

    for (int i=550; i>400; i-=10){

        pwm.setPWM(2, 0, i);

        delay(50);

    }

// 轉右

    for (int i=500; i>300; i-=10){

        pwm.setPWM(0, 0, i);

        delay(50);

    }

// 前

    for (int i=400; i<550; i+=10){

        pwm.setPWM(2, 0, i);

        delay(50);

    }

// 放夾

    pwm.setPWM(3, 0, 600);

    delay(50);

// 上

    for (int i=50; i<350; i+=10){

        pwm.setPWM(1, 0, i);

        delay(50);

    }

// 後

    for (int i=550; i>400; i-=10){

        pwm.setPWM(2, 0, i);

        delay(50);

    }

   

}